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Este trabajo explora las posibilidades de construir un marco de reflexión genérico sobre las relaciones entre percepción y acción que integre las aportaciones de la teoría ecológica y diversas corrientes teóricas que conforman la tradición soviética. Algunos desarrollos recientes de la teoría ecológica, como los llevados a cabo por M. Turvey y sus colaboradores en el estudio del tacto, trazan vínculos específicos y explícitos con los trabajos de N. Bernstein. Por ejemplo, la noción de tensor de inercia condensa en un mismo principio explicativo los criterios de construcción teórica de ambas tradiciones, a saber: (1) eludir el mentalismo dualista, (2) subrayar el papel determinante de los procesos de control activo y (3) enfatizar el carácter adaptativo de las operaciones perceptivas, de manera que su explicación psicológica sea compatible con los postulados evolutivos y las leyes físicas. La hipótesis historiográfica que guía este trabajo pasa por asumir que el vínculo actual entre Turvey y los modelos sobre el movimiento voluntarios de Bernstein está especificado desde el punto de vista teórico en las formulaciones originales de Gibson
